ولد روبرت فورستر روبرت والاس فوستر الابن في روتشستر ، نيويورك ، لوالده جريس دوروثي (مونتاناريلا) وروبرت والاس فوستر ، الأب ، الذي عمل كمدرب للأفيال ومدير تنفيذي لشركة توريد الخبز. كان من أصول إنجليزية وأيرلندية وإيطالية. أصبح فورستر مهتمًا في البداية بالتمثيل أثناء حضوره مدرسة ماديسون الثانوية في روتشستر ، حيث أدى دور رجل غناء ورقص في المسرحات الموسيقية. بعد تخرجه في عام 1959 ، التحق فورستر بكلية هايدلبرغ وجامعة ألفريد وجامعة روتشستر في منح دراسية لكرة القدم واستمر في الأداء في العروض المسرحية للطلاب.